云浮升降车出租，  清远升降车出租， 惠州升降车出租     动态面控制算法应用在升降车电液伺服系统的作用？     由于电液伺服系统应用广泛，所以对于升降车的电液伺服系统的控制理论研究显得很有必要。电液伺服系统是一个强非线性系统，并且由于系统特性，多个参数呈现时变特点。也是由于存在多种不确定因素，所以对于电液伺服系统的不确定性控制方法研究一直在进行。针对不确定性因素的研究成果中，自适应控制理论占据了很重要的价值，自适应理论能够克服系统参数的不确定性，在实际应用中能够提高系统鲁棒性能。出于对系统的安全性保护和稳定性考虑，对于系统的输出状态进行约束，成为电液伺服系统在实际应用中的一个重要研究方向。输出约束问题也是近年来控制理论的研究热点方向，针对输出约束问题，本文提供了两种输出约束思路，尽管设计思路有所区别，但是在最终的实现效果中，都能够实现对系统输出变量的约束，达到较好的效果，二者本质来说都是对输出状态进行约束，只是约束的形式有所不同。在控制器设计过程中，反步控制方法由于适应性较强，不论是线性还是非线性系统都普遍使用，因而反步控制算法已经成为非线性控制领域的经典算法。但是反步控制算法并非完美无缺，在带来简便的同时，也导致了系统构造过程中反复求导的问题，因此控制器构造过程会出现多个微分项，并且微分阶次会随着系统阶次增加，这样会给控制器构造困难，阶次越高求导也就越复杂，影响系统的稳定性能。所以，动态面控制算法应运而生，得到了广泛应用，现在动态面算法在高阶系统中成为了和反步控制配套的算法之一。本文取得的主要成果主要有：

           1）由于电液伺服特性如饱和摩擦等非线性干扰因素，所以电液伺服是一种高度非线性系统，为了开展非线性控制理论得研究，首先对电液伺服系统进行非线性建模很有必要。本文研究对象为阀控对称伺服缸，从非线性动力学入手，从电液伺服系统结构组成、工作原理等方面进行建模，充分考虑电液伺服的非线性因素，如参数不确定性，同时考虑到开展的控制方法进行合理简化。为后续工作的展开打下基础。

            2）考虑到电液伺服系统中存在参数不确定性问题和外界未知扰动问题，本文采用了自适应控制方法进行控制器设计。自适应理论设计估计律对参数进行补偿，可以使得系统能够尽可能小的忽略参数变化对系统带来的影响，提高系统的动态性能。由于电液伺服系统的物理限制及安全性能方面等原因，输在侵犯输出约束的情况下，系统的稳定性能会大大降低，甚至损坏元件，因此在控制系统中保证输出状态稳定在输出约束范围内，对于提高系统鲁棒性具有重要意义。本文为了保证输出约束，采用了对称障碍李雅普诺夫函数方法，它是利用对数函数特性，从而将输出约束在设定范围内。

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            3）在充分考虑实际工况下的参数不可测因素，在构建能量函数的时候加入参数估计的映射函数，定义了一个间断函数，来控制因估计率不准确估计的过大或过小值而造成的系统损坏，通过调节参数因子的值，最终选择最优的控制率因子和估计率系数，使得整个系统尽快稳定，使得各个参数估计率能够在最短的时间趋于稳定值，并且能够保证所设计的控制器具有优异的控制性能，跟踪性能好，误差在允许的范围内且尽可能的小。从仿真结果来看，加入动态面控制算法和映射函数以后，控制器的控制性能得到了提升。

            根据本文对电液伺服的问题研究与成果来看，还需要进一步的研究和展望：1、本文在建模过程中，考虑到的不确定参数有限，某些参数被视为理想状态，后续工作中可以对系统进行更深入的分析研究，为以后的控制方法设计提供更可靠的依据。2、本文只针对电液伺服位置系统进行了研究，今后还可以考虑更全面，比如对速度、力控制进行综合考虑。3、本文研究的电液伺服系统是对称液压缸系统，在今后的研究过程中，可以对非对称液压缸电液伺服系统开展研究工作。本文并未对所设计控制器进行实验研究，这就违背了科学研究的初衷，进行科学研究算法设计的最终目的是为了达到或解决在实际生产应用中遇到的困难，因此在控制器设计完成后，应该将算法应用到实际工作场景中，这样算法的设计不仅具备了理论价值，也能够转化为生产力。

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