鼎湖升降车出租，鼎湖升降车租赁， 鼎湖升降车出租公司    含外负载扰动的多电液伺服执行器同步控制方法？   在实际的多电液伺服执行器系统中，如闸门的液压提升系统，舞台的液压升降装置，电液伺服执行器都是要受到负载扰动影响。因此，进一步地研究负载扰动下的多电液伺服执行器有很大的理论意义和实用价值。本文考虑负载扰动，在固定拓扑网络下研究多电液伺服执行器的位移、速度、压力与领导者的同步问题。首先是为每个电液伺服执行器同步控制律，其中添加扰动补偿，为扰动设计观测器，再利用线性矩阵不等式（LMI）方法结合Lyapunov候选函数分析系统达到稳定和实现同步的条件。最后通过Matlab 软件的Simulink 模块搭建含外负载扰动的多电液伺服系统的仿真模型，进行数值仿真验证所提方法的有效性。那么n 个电液伺服系统与领导者之间的状态误差是最终一致有界的，这就表示所有电液伺服系统的状态能够收敛到领导者对应状态附近的一个邻域。在通信拓扑 时，存在外负载扰动，分别在不加扰动观测器、加上扰动观测器两种情况下进行仿真，仿真结果。

  

            描述的是存在外负载扰动，不加扰动观测器时，四个电液伺服执行器和领导者的位移、速度、压力随时间变化的轨迹。展示了不加观测器时位移、速度、压力与领导者的状态误差即同步误差曲线。从图上可以看出，尽管四个电液伺服系统的三个状态位移、速度、压力都能很快地收敛到领导者对应状态附近，但是从同步误差细节图可以看出，位移、速度、压力同步误差分别为2mm，0.002m/s，2N 左右，误差还有待减小，控制精度还是有待提高。因此需要扰动观测器对扰动进行补偿，提高控制的精度。加观测器node i 的压力同步误差，和分别刻画了存在外负载扰动，包含扰动观测器时，四个电液伺服执行器和领导者的位移、速度、压力随时间变化的轨迹。展示了加观测器时位移、速度、压力这三个状态与领导者的状态误差即同步性误差曲线。从仿真结果可以看出，四个电液伺服系统的三个状态位移、速度、压力也能很快地收敛到领导者对应状态附近，且位移、速度、压力同步误差分别为0.5mm，0.001m/s，0.5N。与不加扰动观测器相比，含有扰动观测器的控制器的控制精度更高，说明扰动观测器在一定程度上能增加控制的精度。

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            从四个电液伺服执行器的扰动观测器的实际值和估计值随时间变化轨迹，以及估计误差随时间的变化曲线可以看出，观测器的估计值能跟踪上实际值，误差在合理范围内。本文设计的同步控制算法能实现电液伺服系统的状态收敛到领导者对应状态的附近，且状态误差即同步误差控制在合理范围内，且设计的扰动观测器一定程度上可以提高控制精度，减小同步误差。因此，本文所设计的负载扰动下的同步控制算法合理可行。为下一步在电液伺服驱动的2-DOF 机械臂实验平台上验证同步控制算法打下基础。

            研究了在负载扰动下的多电液伺服执行器同步控制问题。首先基于节点交互信息为每个电液伺服系统设计同步控制律，并在控制律中进行干扰补偿。针对外负载扰动，设计观测器对其进行观测。然后构造李雅普诺夫能量函数分析系统稳定性，得到系统实现同步的充分条件，并利用线性矩阵不等式（LMI）方法求解得到使系统稳定的控制器系数矩阵，最终给出了同步误差最终一致有界的结果。最后通过Matlab 软件的Simulink 模块搭建含外负载扰动的多电液伺服系统的仿真模型，进行数值仿真验证所提方法的有效性。

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