花都升降车出租， 清远升降车出租， 三水升降车出租   双惯性补偿环节对升降车电液力系统性能影响分析    为了提高系统的稳定性和加载精度，加入了双惯性补偿环节。本文对双惯性环节在电液力系统中的作用进行分析。设定质量为 50kg，指令力信号为 Fd=3000  (N)，位置干扰信号（即位移指令信号）为 xd=0.001sin(6πt) (m)，得到不同控制方法下去掉双惯性环节前后的力系统输出可以看出：双惯性环节会使系统在响应过程中产生一定的振荡，其响应速度较慢；去掉双惯性环节后，系统具有更快的响应速度，且加载精度更高，故本文选择去掉双惯性环节。 

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      不同负载刚度下电液力系统性能分析： 负载刚度会影响系统的稳定性和响应速度。为揭示所设计的自适应反步滑模控制器抵抗负载刚度变化的能力，现对其进行仿真分析。分别取负载刚度 K 为 1.61MN/m、2.61MN/m 和 4.61MN/m，设定质量为200kg ， 指 令 力 信 号 为 Fd=3000  (N) ， 位 置 干 扰 信 号 （ 即 位 移 指 令 信 号 ） 为xd=0.001sin(6πt)+x0  (m)，电液力系统在不同负载刚度下的输出力，系统动态性能指标对比 a）K=1.61MN/m    b）K=2.61MN/m   c）K=4.61MN/m 在三组负载刚度值下，采用变指数趋近律控制的系统的上升时间为 3.7ms，调整时间为 6.5ms，系统的超调量为 0；采用变指数趋近律控制的系统相较于采用幂次趋近律控制的系统，具有更快的响应速度和更小的稳态误差，采用变指数趋近律控制的电液力系统在不同的负载刚度下均能快速跟踪指令信号，能够有效抑制负载刚度变化对电液力系统动态性能造成的不利影响，消除系统输出力中出现的抖动，从而提高系统的响应速度和加载精度。

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