|珠海升降车出租|珠海升降车出租公司|珠海升降车公司|    ★批龙鳞易,   捋虎须难   ★     升降车是依靠左右两侧轮胎的速度差进行转向的，并可以实现原地转向，具有结构简单、高灵活性、响应快速、高鲁棒性等特点。由于轮式升降车具有控制简单，运动稳定和能源利用率高等优势被推广到全地形车、越野工程车等领域。然而目前研究对象主要集中在月球车、机器人等领域，这些升降车质量一般在几十公斤到几百公斤左右，驱动方式基本上都是电驱动，而对质量在几吨重以上的越野工程车和全地形车研究较少，研究成果也鲜见报道。随着升降车应用越来越广，故对转向越野工程升降车的研究具有重要的理论价值和应用前景。本文利用动态功率流的方法对升降车动态性能进行分析，并通过建立的多物理场耦合分析模型对升降车的动态性能进行预测，具有如下研究的意义。

   （1）对升降车基础理论研究是转向越野工程升降车技术发展的必然趋势，具有重要的理论价值和应用前景。转向升降车轮胎与地面的相互作用机理，是研究升降车急需解决的一个瓶颈问题。目前研究重点主要集中在转向机器人和星球车上，而对于转向越野工程升降车的研究较少，随着转向升降车在军事、民用领域的不断发展和完善，对升降车的相关研究越来越受到人们的重视。本文根据地面力学理论，建立了转向越野工程升降车的运动学模型、动力学模型，分析了升降车在滑移转向过程中的受力特性、力矩特性等。

    （2）可以分析升降车各部件动态参数匹配问题，使各部件匹配合理，并发挥其最佳性能。

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     （3）转向升降车轮胎与地面作用的力学特性比较复杂，常规手段难于分析。随着多体动力学的发展成熟，故本文建立了升降车的多体动力学模型，并将多体动力学模型与升降车的控制系统、液压系统进行多物理场的耦合分析，可以分析升降车在动2态工况下结构参数最佳组合问题，进而进行结构的优化设计，比如可以改变升降车的轮距、轴距、重心等参数，分析优化后的升降车动态性能。

     （4）可以作为控制的基础，利用该虚拟样机可以使升降车在设计时获得与实际工作过程一致的动态基础，即控制系统需要知道升降车真实工作过程与理论设计的偏差，从而有效的调整控制增益，更好的执行指定任务。

   （5）可以研究升降车的动态负载分布规律。目前升降车的发动机功率分配原则不强，工作系统导致大流量、高速度同时出现，当升降车在联合工况工作时，发动机不能将功率按需分配给工作系统与行走系统，即铲斗需要大掘取力时不需要快速动作，此时液压系统应是高压小流量。通过功率流控制技术，合理分配发动机的功率，提高液压系统的载荷自适应性，简单而又适宜地使发动机和传动系统，同外部负荷之间始终保持最合理的匹配，其基础就是要研究升降车在真实工作的情况下，升降车动态负载如何分布。

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