白云升降车,  白云升降车出租,  白云升降车租赁   ＲＶ减速器的研究意义??    当前是我国工业机器人逐渐产业化时期，工业机器人精密减速器的关键技术突破显得更加迫切。因此，进一步研究ＲＶ减速器的关键技术，提高国产ＲＶ减速器的产品性能，实现ＲＶ减速器国产化和产业化，改变国内市场被国外公司垄断的现状，降低国产工业机器人成本，具有重要的工程意义。目前，国内外大多限制于理论研究，主要是建立理论模型来分析和研究传动精度。但是，关于ＲＶ减速器试验及测试分析的研究并不多见，尤其对于整机性能的测试缺乏全面研究，并缺少试验数据作为支撑。国内现阶段研制的试验装置大多只可以实现单一参数的测量，测量自动化程度低，无法对ＲＶ减速器的综合性能进行评定.   若在ＲＶ减速器大量的理论研究基础之上，通过试验的方法对国产ＲＶ减速器进行测试分析，实现试验结果向设计、制造、装配等环节的反馈，进而可以稳步提升国产ＲＶ减速器整机性能。由此可见，测试分析可以为ＲＶ减速器的机械性能和振动特性研究提供试验依据。因此，针对ＲＶ减速器试验及测试分析的研究现状，研制一台ＲＶ减速器试验装置，对国产ＲＶ减速器进行测试并且对测试结果进行分析具有重要的工程价值。

     

        ＲＶ传动的原型是针摆行星传动，最早由德国人于１９２６年提出。２０世纪３０年代，引进了该项技术，开始研制生产摆线针轮行星减速器，但是受当时机械设备和加工工艺条件的限制，摆线针轮的加工精度很低，所以没有大量投产。直到２０世纪６０年代，摆线磨床的应用从根本上保证了摆线针轮的加工精度，促使这种传动继续发展。随着工业机器人的高速发展，市场对工业机器人关节减速器的传动精度和扭转刚度要求日益增加。２０世纪８０年代，在摆线针轮减速器的基础上，开始研制ＲＶ减速器。至今，ＲＶ减速器已经形成产业化，市场份额占有绝对的领先优势。我国对机器人高精密减速器的研究起步比较晚，与国际先进水平存在一定的差距。从２０世纪７０年代开始引进针摆行星传动并对传动原理、运动学、动力学等进行研究。随后，国内的部分院校和企业开始对摆线针轮减速器的传动性能以及摆线针轮的修形技术进行了深入的研究.  １９９０年，首次成功研制了２Ｋ－Ｖ型摆线针轮行星减速器。进入２１世纪，为了实现ＲＶ减速器国产化，对ＲＶ减速器开始立项研究，加速我国机器人高精密减速器的产业发展。ＲＶ减速器的理论研究主要集中在传动精度、齿轮修形、空程回差和扭转刚度这几方面，并取得了阶段性的成果。传动精度是影响工业机器人定位的重要指标，国内外学者在这方面的研究成果较多，已经从静态的线性研究深入到动态的非线性研究。１９８９年，等采用几何方法对摆线针轮减速器进行了建模分析，通过定义公差，分析驱动参数（传动比，标准齿高和节圆直径）和性能指标（齿隙和转矩脉动）之间的运动关系，结果表明它们具有固定的周期函数。

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          １９９４年，在对针摆传动的大量研究基础之上，采用解析方法对Ｋ－Ｈ－Ｖ行星齿轮减速器的传动精度进行了分析，并探讨了加工误差、装配误差、回转误差对传动精度的影响。虽然上述在模型简化的过程中省略了负载、变形、间隙等动态因素，使得研究结果在工程实际的应用中受到了限制，但是研究的思想和方法对后人具有重要的指导和引领作用。随后，国内对ＲＶ减速器的传动精度进行了全面系统的研究。１９９８年，对国外关于ＲＶ减速器传动精度的研究进行了归纳与总结。１９９９年，全面介绍了ＲＶ减速器的传动原理和特点，并指出控制好传动链误差是保证减速器传动精度的重点。综合了行星架输出机构和摆线针轮的传动误差对ＲＶ减速器的传动精度进行了分析研究。２００２年开始，建立了非线性动力学方程，综合加工误差、装配误差等对传动精度的影响，对２Ｋ－Ｖ型传动装置进行分析。这表明传动精度的研究已经进入动态非线性领域。２００８年，对影响ＲＶ减速器传动精度的误差因素进行组合，通过灵敏度数值分析，表明第二级减速部分和轴承间隙对传动精度影响较大。

       ２０１２年，通过建立机构误差分析模型，分析系统原始误差对传动精度的影响。２０１５年阐述了当前ＲＶ减速器传动精度研究的现状，并指出未来需要解决的热点问题。２０１７年，利用ＡＤＡＭＳ进行仿真，分析曲柄轴的受力情况及其对传动精度的影响。摆线针轮是ＲＶ减速器中加工要求最高的零件之一，直接影响到ＲＶ减速器的传动性能，所以对摆线齿轮的加工和修形要求十分严格。对摆线齿轮的加工进行了研究，推导了摆线齿轮在任意加工节圆时，计算滚刀齿形的通用方程式。２０００年，对摆线针轮进行负等距优化修形，并分析了修形对回差的影响，通过试验证明了这种修形方法可以提高齿轮的扭转刚度而且增加了配合的侧隙，齿形有较好的实际应用。２００８年，对摆线针轮的修形进行了研究，通过建立正等距正移距组合修形的数学模型对齿轮啮合进行分析；同时还提出一种新型分段修形的模型，通过求解证明这种修形方法可以增强齿轮的啮合性能，减小回差。２０１３年，采用摆线修形的方法并提出了最佳修行量，提高了ＲＶ－３２０减速器的承载能力并减小了回差。２０１４年，根据有隙啮合理论，对修形后的摆线针轮进行分析，利用ＭＡＴＬＡＢ迭代出参与啮合的齿数和齿轮受力。２０１５年，利用ＡＮＳＹＳ对修形后的摆线针轮进行参数化建模与分析，提高了研究的效率；祝鹏通过仿真计算，分析各项误差对ＲＶ减速器传动精度的影响。

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