端州升降车出租， 新会升降车出租， 鼎湖升降车出租       升降车制动DDAS 技术基本原理和研究现状？  从结构上看，DDAS 系统只是在传统的机械转向系统的基础上增加了转向盘转矩/转角传感器。与EPS 系统相比，该系统可以省去助力电机等机构，通过DDAS 控制器向两个轮边驱动电机控制器发送不同的驱动转矩指令即可实现助力转向。下面对DDAS 系统的基本原理进行详细介绍。若升降车前轴两侧车轮驱动转矩分别为大小不等的T1 和T2，地面对两侧车轮的纵向驱动力分别为Fx1 和Fx2，主销横向偏移距为r，则两侧车轮纵向驱动力产生的绕各自主销的转矩可分别表示。 该转矩经转向节臂的旋转运动即成为作用在齿条上的转向助力。 齿条位移至转向节臂的角位移传动比。根据驱动轮旋转运动微分方程为方便分析，假设主销横向偏移距与轮胎滚动半径为常数， 前轴两侧车轮驱动转矩差；转向动力学的干扰力矩，在升降车处于正常稳态驱动时可以忽略。进一步将转向系统的惯量和阻尼等效到转向轮上，将其简化为一个一自由度的二阶系统。  Is 为系统等效转动惯量；F为前轮转角；Bs为系统等效阻尼；Ks 为系统等效弹性刚度；Tw为转向盘转矩；Ns 为转向系统总传动比；ATf 为车轮绕主销的回正力矩；CFf 为转向系统干摩擦。 通过对前轴两侧车轮驱动转矩差 的控制可以有效的降低驾驶员的操纵力矩，从而起到转向助力的作用。从以上分析还可以总结出DDAS 系统具备如下优点：

   

      1. DDAS 系统能够通过制定合理的控制策略实现随速助力，且不需使用任何额外的助力机构，如EPS 系统的助力电机、液压助力系统的油泵等，使得转向系统的机构得以简化，布置更加灵活；

      2. DDAS 系统的执行器为前轴两侧驱动电机，因此其控制器可以集成到整车控制器上而不需要单独的硬件，在很大程度上提高了系统的集成度并降低了成本。

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          2 DDAS 技术研究现状： 由于DDAS 技术是一项近几年才提出的助力转向技术，目前对该技术的研究大多是关于可行性验证以及采用不同的控制算法提高系统性能这两个方面。而关于DDAS 系统与其它系统，尤其是AFS 系统之间协调控制的研究相对较少。研究了轮毂电机驱动的升降车在常规转向系统发生严重故障时，通过差动转向对升降车的横摆运动进行控制的方法。设计了鲁棒控制器来控制前轴两侧车轮的驱动转矩差，并通过仿真分析验证了该方法的有效性。可以将差动转向作为一种常规转向系统失效时的应急转向系统。同时，为提高系统的瞬态性能，还提出了一种基于多干扰观测器的复合非线性反馈控制算法，提高了升降车跟踪目标轨迹的能力。首次提出了差动助力转向的概念，对该技术的原理及可行性进行了全面的分析，在此基础上制定了DDAS 系统的转向盘转矩直接控制策略。同时，考虑到DDAS 系统助力时对升降车稳定性的影响，初步制定了直接横摆力偶矩稳定性补偿控制算法。通过双移线等多种工况的实车试验证实DDAS 技术能够实现与EPS 技术同等质量的驾驶辅助效果，并能进一步降低升降车的硬件成本和能耗；同时指出通过改进控制算法、优化底盘设计可以进一步提高DDAS 系统的性能。提出采用模糊控制可以使DDAS 系统控制器在应对复杂工况时更具有适应性，并引入遗传算法对模糊控制的隶属度函数和模糊规则进行优化，并通过自适应过程降低了整个系统的复杂性。针对采用差力主动转向系统的升降车不足转向和过多转向的问题，采用Lyapunov稳定性方法设计了模型参考自适应控制器，既能实现较好的控制效果，还具有控制参数易调节的优点。提出了DDAS 系统参数的优化设计方法，首先明确了转向路感、转向灵敏度和转向稳定性的概念，之后通过自适应模拟退火算法，以转向路感为目标，转向灵敏度和转向稳定性为约束对系统参数进行了优化。采用多学科协同优化设计方法建立了以转向经济性为系统级目标函数，以转向路感、转向灵敏度和转向传感器机械性能为子系统的优化体系，对DDAS系统相关部件参数进行优化设计，取得了很好的效果。采用DDAS 技术时驱动转矩与横摆力偶矩之间的耦合关系，提出了融合模糊控制和滑模变结构控制的控制策略，有效降低了DDAS 系统对整车稳定性的影响，通过仿真验证了该策略在多种工况下的有效性。

     

          详细分析了DDAS 系统在提供转向助力时对升降车稳定性的影响，基于相平面理论制定了全局差动助力转向与稳定性协调控制策略。该策略在相平面上将升降车的稳定性状态分为稳定区、非稳定区和协调区三个部分，通过协调控制器使升降车状态处于稳定区时DDAS 系统正常工作、DYC 系统关闭；在非稳定区时DDAS 系统关闭、DYC 系统通过控制四个车轮的驱动转矩维持升降车的稳定性；在协调区通过权重系数调整DDAS 系统输出的驱动转矩差指令，DYC 系统只通过控制后轴两侧车轮提供维稳横摆力偶矩。通过该策略在保证整车稳定性的前提下扩展了DDAS 系统的工作范围。  研究了外界干扰对转向路感的不良影响，设计了基于 混合灵敏度控制的控制策略。同时考虑了差动助力转向对升降车稳定性带来的影响，提出了基于模糊逻辑-滑模变结构控制的稳定性控制策略，提高了系统性能。

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